Basierend auf den bereits erzielten Ergebnissen soll das modiCAS
Assistenz-Robotersystem so weiterentwickelt werden, dass sich eine einfache
Handhabung im klinischen Alltag ergibt und die Vorteile neuer minimal invasiver
Operationsverfahren bestmöglich mit technischer Unterstützung umgesetzt werden
können. Dabei sollen weltweit erstmals beide Teile der Operation (Implantation
von Pfannen- und Schaftprothese) in einem integralen Ansatz mit
Roboterunterstützung ausgeführt werden.
Um die angestrebte Funktionalität und Interaktivität
des Assistenzroboters auch bei Verwendung eines industriellen Roboterarms zu
erreichen, wurde die Steuerung des Herstellers im Laufe des Projekts
vollständig durch eine eigene Lösung ersetzt, die auf der herstellerseitigen
Geschwindigkeitsregelung der Einzelgelenke aufsetzt. Ein speziell
implementierter Modus dient zur Echtzeit-Nachführung des Roboters bei kleinen
Patientenbewegungen, wodurch eine rigide Fixierung der Patientenstruktur
während der Operation nicht erforderlich ist. Dazu wurden verschiedene
Regelstrategien und –algorithmen untersucht, um die höchstmögliche Dynamik zu
erzielen.
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