Der Echtzeitrechner verfügt über anpassungsfähige
Schnittstellen zu verschiedenen Sensoren und Aktoren, insbesondere zu
- zu verschiedenen 3D-Digitalisiersysteme (optisch
und magnetisch),
- einem 6-Komonenten Kraft-/Momentsensor (FTS) am
Flansch des Roboters,
- Gelenkreglungen von Robotern, um die Roboter auf
Gelenkebene ansteuern zu können.
Für den übergeordneten Windows-Rechner ist eine offene
Software-Schnittstelle (HNI-Interface) entwickelt worden, über die
- das navigierte Robotersystem konfiguriert und
parametriert wird,
- Kommandos und Fahrbefehle an das System
geschickt werden,
- Statusinformationen des Systems ausgelesen
werden.
Das HNI bildet eine genau spezifizierte Schnittstelle zwischen dem
Assistenzrobotersystem und einer übergeordneten Planungs- und
Bedienungssoftware. Damit ist es möglich, das Assistenzrobotersystem nicht nur
von der modiCAS Planungssoftware, sondern auch von anderen Programmen und
Navigationssystemen zu steuern.
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