Systemarchitektur



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Zur Steuerung des Assistenzrobotersystems werden zwei über eine TCP Verbindung gekoppelte Rechner eingesetzt. Auf dem ersten laufen unter einem Echtzeitbetriebssystem zeitkritische Prozesse wie Roboterregelung und Sensordatenverarbeitung, auf dem zweiten  unter Windows nicht zeitkritische Programme wie beispielsweise übergeordnete Algorithmen.

Die Abbildung zeigt die flexible Systemarchitektur von modiCAS(R). Sie verfügt über alle wichtigen Schnittstellen, um das System mit existierenden Hardware- und Softwarekomponenten zu verbinden.

Der Echtzeitrechner verfügt über anpassungsfähige Schnittstellen zu verschiedenen Sensoren und Aktoren, insbesondere zu

  • zu verschiedenen 3D-Digitalisiersysteme (optisch und magnetisch),
  • einem 6-Komonenten Kraft-/Momentsensor (FTS) am Flansch des Roboters,
  • Gelenkreglungen von Robotern, um die Roboter auf Gelenkebene ansteuern zu können.

 Für den übergeordneten Windows-Rechner  ist eine offene Software-Schnittstelle (HNI-Interface) entwickelt worden, über die

  • das navigierte Robotersystem konfiguriert und parametriert wird,
  • Kommandos und Fahrbefehle an das System geschickt werden,
  • Statusinformationen des Systems ausgelesen werden.

Das HNI bildet eine genau spezifizierte Schnittstelle zwischen dem Assistenzrobotersystem und einer übergeordneten Planungs- und Bedienungssoftware. Damit ist es möglich, das Assistenzrobotersystem nicht nur von der modiCAS Planungssoftware, sondern auch von anderen Programmen und Navigationssystemen zu steuern.

 

 

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